La partie parasympathique du système nerveux autonome du SNP (fig. 1.49) provient des régions crânienne et sacrale du SNC et accompagne :
■ les nerfs crâniens III, VII, IX et X. Les nerfs crâniens III, VII et IX acheminent les fibres parasympathiques à certains organes de la tête et du cou alors que le nerf vague (X) innerve en plus des organes thoraciques et la plupart des organes abdominaux
■ les nerfs spinaux compris entre S2 et S4. Les fibres parasympathiques sacrales innervent les organes viscéraux inférieurs, les organes pelviens et les artères des corps érectiles du périnée.

Fig. 1.49: Contingent parasympathique du système nerveux autonome appartenant au SNP. Drake, Mitchell & Vogl. Gray’s Anatomie, le manuel pour les étudiants, 5e Ed. 2025. © Elsevier.
Tout comme les nerfs moteurs viscéraux du système sympathique, les nerfs moteurs viscéraux du système parasympathique empruntent des voies à deux neurones avec un relais synaptique. Les neurones préganglionnaires sont situés dans le SNC et leurs axones quittent le SNC par les nerfs crâniens.