La parte parasimpática de la división autónoma del SNP (ver imagen destacada) abandona las regiones craneal y sacra del SNC en asociación con:

• Los nervios craneales III, VII, IX y X: III, VII y IX llevan el parasimpático a estructuras del interior de la cabeza y el cuello únicamente, mientras que el X (el nervio vago) también inerva las vísceras torácicas y la mayoría de las abdominales.
• Los nervios espinales S2 a S4: el parasimpático sacro inerva vísceras abdominales inferiores, vísceras pélvicas, y las arterias asociadas con los tejidos eréctiles del periné.

Fig. 1.47: Sistema parasimpático. Parte parasimpática de la división autónoma del SNP. Drake, Mitchell & Vogl. Gray. Anatomía para estudiantes, 4ª Ed. 2020. © Elsevier.

Como los nervios motores viscerales de la parte simpática, los nervios motores viscerales de la parte parasimpática generalmente incluyen dos neuronas en el trayecto. Las neuronas preganglionares están en el SNC, y sus fibras salen en los nervios craneales.